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大学生电子设计竞赛—飞行器类赛题德州仪器TI开源飞控Tiva习平台

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发表于 2019-1-9 21:06:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 无名小哥 于 2019-1-9 21:10 编辑

  • 随着无人机行业的发展,以及各大开源飞控平台的推动,使得行业草创初期,行业大佬前辈们需要踏实苦干、执着坚守、花大气力研发出来的飞控算法与功能,今天的我们可以基本不费力的通过自己学习相关算法编程去实现。十年前,国内无人机从市场规模和从业人数上来看,压根算不上一个行业。国内早期的飞控研发者,大多是来源于电子、控制、计算机、航天相关专业优秀人才,他们对飞行有着与生俱来的爱好与执着,对技术追求极致,他们作为行业的拓疆者,从最早起的航模论坛给发烧友出售飞控的盈利探索时代(如极飞、大疆),到现在消费级无人机和工业级无人机遍地开花的局面。独立拥有成熟飞控技术的企业越来越多,当前工业级无人机已摆脱了消费级无人机的影子,开始出现产业逐渐明晰、需求不断涌现,技术标准逐渐成型、市场不断细分的形势。无人机厂商已经不仅仅关注于无人机本身,而是提出了针对多个行业的整体化解决方案。无人机行业处于成长期,未来发展前景广阔。



    经过多方调研,当前大学生电赛飞行器中存在如下问题:

    • 未来十年国赛赞助单位均有TI,参赛的飞行器主控必须使用TI的单片机,需要处理传感器采集、数据滤波、姿态解算、惯性导航、控制算法等所有内容,之前STM32+TI、STM32+APM/PX4模拟?仄餍藕诺奈辈僮鞣绞叫胁煌。无疑加重了学生的参赛工作量,使得能力一般的学生稳稳的拿省二、省三的机会都没有了。
    制作飞行器开销巨大,经费不充足的单位,需要学生自己先行垫付,开始很肉疼,最后直接烧钱到麻木,要么弃赛,要么变无人机真爱粉,最终修炼大神;4、电赛TI飞控的电调行程校准教程
    • 指导老师不懂飞行器相关原理、技术要点,无实际指导效能;


    • 学生自学,学长帮带的形式在有些时候行不通,能力一般的师兄毕业不从事无人机相关工作,技术指导有限,有能力的师兄毕业去了DJI,签了保密协议,无法指导;

  • 全国大学生电子设计竞赛是教育部和工业和信息化部共同发起的大学生学科竞赛之一,是面向大学生的群众性科技活动,属于A类赛事,含金量很高,高校普遍对本竞赛比较重视,同时赛题可选性很大,使得各个层次高校学生都有机会参与进来,竞赛控制类题目从2013年起,开始四旋翼飞行器相关试题。实现的任务从早起的一键自动起飞、位置悬停、寻迹、投放物块、追踪移动小车、穿越障碍、模拟灭火等。视觉部分传感器处理从最开始的线性CCD TSL1401到现在的必须光流、数字**/OPENMV全上等。这无疑是对参赛选手的能力极大挑战,学生需要很长时间准备,前期花大量精力学习和积累飞控相关知识以及视觉知识,能高效熟练解决无人机在参赛过程中的各类问题。

  • 任何游戏都怕人民币玩家单位,经费充足的RMB玩家直接私下下找相关公司定制带Logo的整机参赛,相关公司公开宣传对应方案,售价动不动就2~3万,这些公司所为有违竞赛公平,极大的激发了民怨,拥有飞行爱好梦想的学生,看到这样的飞机出现在比赛现场击败自己时,只能默默抹眼泪。
    • 市面上目前没有一款基于TI主控的低成本开源飞控给大家学习,相关技术团队与公司不愿意出低成本学习方案,因为微薄的利润支撑不了情怀与工作量,养活不了一个技术公司,所以作为现实需求,只能是像早期消费机那样挣取暴利快速致富实现转型。
    • 国内开源飞控鱼龙混杂、问题颇多,但是相比三年前一抹黑学习飞控的时候,现在所处的情形,要好太多太多,大家对国内开源飞控多一些包容和理解,多提宝贵意见,拍砖打脸没有关系,虚心接受各方批评指正,促进圈子、产品健全与完善,我们会努力承担更多的责任和担当。
    • 设计CarryPilot与GankerPilot初衷是充分考虑当下国内高校飞控类竞赛学习现状,经过了多方调研考察,我们合理把握开源尺度,秉承道义,经过半年的研发,推出了目前两款基于TI平台的飞控,飞控算法部分会提供讲解视频,功能?榫咛迨迪纸步,独家飞控调参视频,视觉方向教程,提供全程售后技术支持,无名创新旨在打造一款公平的、靠谱的、高效学习的竞赛飞控学习平台。


    • 飞控支持对家地面站,山外多功能调试助手,匿名地面站,其中飞控的?仄餍W、电调形成校准、磁力计椭球校准、加速度6面校准、水平校准等可直接通过操作?仄魇迪,极大的方便客户使用,飞控代码采用Keil开发,方便国内编程初学者的使用。

    • 主控平台TM4C123GH6PM,飞控预设8路PWM口、6路通讯串口、两路I2C口、4个预留IO口、4个可编程状态指示灯、2个板载按键、1个OLED显示屏 SPI/I2C、1个外部电压检测口、1个SWD下载调试口、飞控功能和慧飞者基本一致:

    • 一键起飞

    • 一键着陆/GPS返航降落

    • GPS定点/定速巡航

    • 光流定点悬停/刹车

    • SDK开发者模式(直接通过串口数据帧控制,也可以事先设定轨迹)

    • OPENMV循迹、追踪移动物体。

    • .........
    https://www.bilibili.com/video/av38892712/?spm_id_from=333.788.videocard.0​
    电赛TI飞控的GPS定点、一键返航教程


    https://www.bilibili.com/video/av38897026/​


    电赛TI飞控的解锁、上锁、定高、光流操作教程

    https://www.bilibili.com/video/av38892754/?spm_id_from=333.788.videocard.2​
    电赛TI飞控的追踪物体操作教程

    https://www.bilibili.com/video/av38892827/​
    电赛TI飞控的自主循迹操作教程

    https://www.bilibili.com/video/av38892803/​
    解决大家最后一个疑问:
    • 问:你们提供TI的飞控学习方案给客户学习,相对那些未购买的客户,是不是有违竞赛公平。
    • 答:以目前我们研发CarryPilot飞控的稳定与核心程度,以及堪称业界良心的价格,我们的愿景是所有参与电赛飞控组的学生都有采用我们的飞控套件学习,当绝大多数参赛者都有参考、借鉴、学习我们这个飞控的时候,已经无所谓公不公平了,只是你想不想成为更优秀的自己而已,因为那个时候,你竞争者们都选择了无名CarryPilot。!
    • 欢迎加入我们一起学习。!
    https://www.bilibili.com/video/av40004120/​


无名科创开源飞控使用说明书V2.0.6.pdf

9.92 MB, 下载次数: 1739

基于TI芯片的飞控解决方案(上海锡月科技有限公司).pdf

4.75 MB, 下载次数: 1120

An Introduction to the Tiva C Series Platform of Microcontrollers.pdf

111.3 KB, 下载次数: 21

BOOSTXL-SENSHUB BoosterPack Getting Started Guide.pdf

1 MB, 下载次数: 103

BOOSTXL-SENSHUB Sensor Hub BoosterPack User Manual.pdf

389.36 KB, 下载次数: 18

C2000 TM4C12x Control Automation MCUs.pdf

995.93 KB, 下载次数: 28

IoT Wi-Fi Microstepping Stepper Motor Control.pdf

2.2 MB, 下载次数: 746

Keil.TM4C_DFP.1.1.0.zip

7.26 MB, 下载次数: 518

Lift-off with the LaunchPad Development Ecosystem (Rev. B).pdf

10.23 MB, 下载次数: 41

Quick Start Guide(MDK).pdf

3.62 MB, 下载次数: 13

stellaris_icdi_drivers.zip

8.85 MB, 下载次数: 285

Sub-1 GHz–Enabled IoT Node on High-Performance Microcontrollers Design Guide.pdf

6.79 MB, 下载次数: 14

Tiva C Series TM4C123G LaunchPad Evaluation Kit (Rev. A).pdf

1.12 MB, 下载次数: 10

Tiva C Series TM4C123G LaunchPad Evaluation Kit ReadMe First (Rev. A).pdf

3.19 MB, 下载次数: 11

Tiva C Series TM4C123G LaunchPad Evaluation Kit User\\'s Manual.pdf

620.5 KB, 下载次数: 17

Tiva C Series Development and Evaluation Kits for IAR Embedded Workbench.pdf

1.45 MB, 下载次数: 12

Tiva C Series Development and Evaluation Kits for Keil RealView MDK.pdf

3.62 MB, 下载次数: 24

TivaWare for C Series SW-TM4C-RLN-2.1.4.178 (Rev. E).pdf

198.37 KB, 下载次数: 22

TM4C Microcontrollers (Rev. D).pdf

5.96 MB, 下载次数: 19

TM4C123G datasheet.pdf

8.04 MB, 下载次数: 989

TM4C123G Readfirst.pdf

3.19 MB, 下载次数: 753

TM4C123G定时器.pdf

551.77 KB, 下载次数: 23

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发表于 2019-4-13 19:46:53 | 只看该作者
小哥的飞控代码给力,结构清晰易懂,现在已经把工程机器人大赛写的差不多了,希望能出彩
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发表于 2019-4-13 19:52:16 来自手机 | 只看该作者
先说优点吧:小哥的飞控框架清晰,注释到位,我们队里都是初学者,不到半年的时间对姿态解算,各种滤波有了初步的了解,还有定期的直播讲解,平时在群里的答疑很实用,飞控手感也很好,引出io口多,兼容多种上位机,方便调参,sdk模式切中痛点,调试好的飞机甚至可以当黑箱来控制,很棒。
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发表于 2019-4-13 20:32:00 | 只看该作者
我们学校买这个飞机主要是为了电赛。在买小哥的飞机之前还买过两个别的公司的昂贵飞机,但是什么都没有学会,几乎都要放弃电赛无人机项目了。但是机缘巧合有一天在百度上搜到小哥的飞机,老师一看觉得实在是太便宜了(和之前的比),马上买了一架,虽然发货有一丢丢慢,两三天才发货,再加上快递一两天,但是收到飞机立刻就服了。代码是清晰易懂,用SDK模式更是几天就看懂并做出了一个国赛的题目。售后群每天都有一段时间小哥会解答问题,什么问题都会耐心解答。一下子就重燃了对四旋翼的激情。OpenMV的分辨率有点低,不过换别的摄像头也很方便。总之想参加电赛买一架小哥的飞机学习肯定是没错的。
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发表于 2019-4-13 20:43:26 | 只看该作者
我是从小哥第一版的开源代码进行学习,代码架构清晰,早期代码非常适合初学者进行理解,小哥还在B站和优酷发布了很多讲解视频,在知识星球以及博客上也积极为广大的学生答疑。小哥不仅仅教飞控,还教常用的调试技巧,飞控板的价格厚道,还为有困难的学生开辟绿色通道,可以看出是真正有情怀的人,为开源飞控事业做出了一定的贡献。我也受到了小哥的感染,在看完小哥的视频后,根据自己的理解整理好之后教授那些喜欢飞控喜欢四旋翼的学弟,飞控事业需要千千万万的人薪火相传。
下面我说一下小哥开源飞控的优点和需要改进的地方:
优点:1 代码架构清晰,在硬件资源和成本有限的情况下实现了非常好的控制效果
          2  支持多个上位机和调参。
          3 提供了物美价廉的调试架,方便实现PID调参。我也买了调试架留给学弟继续使用
          4 提供了完备教程和相关框架的讲解
需要改进的地方:
          1 希望有个完整的组装视频如F450的全套组装,网上的教程零零散散,有些不全
          2 希望有个PID调参的视频,一部分学生在学习的时候困在了PID的调参里
          3 希望有更多的开放IO和视觉模组出现
用小哥飞控说明书里的一段话结尾:
          前人栽树, 后人乘凉, 生命不息, 奋斗不止。 立志为行业壮大有生力量,
培养出更多把无人机当作毕生奋斗事业去做的人, 切勿只因比赛证书、 短期毕设、 造数
据、 水论文而浅尝辄止! ! !
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发表于 2019-4-13 21:51:34 | 只看该作者
小哥的飞控代码结构清晰,核算算法注释详细易懂,开源算法学习方便,学习群学习氛围浓厚,有着专业人员解答问题,无论你是新手老手,不怕问题,多问问题会有很大收获的,支持小哥。。。!
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发表于 2019-4-14 14:45:15 | 只看该作者
小哥的飞控代码结构清晰,注释详细,非常适合我这个新手学习。小哥把一些重点的算法的思路在CSDN上也发表了博客供我们学习,在B站上也特别多学习视频。
技术售后群也挺热闹的。
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小哥的代码注释详细,对于入门小白非常友好,售后服务到位,群里每天都有飞控爱好者交流解答疑惑,从拓疆者到ti电赛飞控,无论是做比赛还是有兴趣开发,小哥的飞控都是不二选择!
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小哥有详细的代码讲解,对初学者非常友好,售后到位,群里有各路大神帮解决问题。之前自己解决不了的问题也联系我们寄回帮检修,非常棒
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发表于 2019-4-16 20:41:18 | 只看该作者
无名小哥的代码切合我们初学者实际水平,十分友好,针对电赛给了十分有效的见解,发货比较慢,但是可以接受,给小哥点赞
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发表于 2019-4-25 17:54:53 | 只看该作者
小哥的飞控做的很好,一开始调节PID麻烦一点但是熟悉之后很简单(这也是学习飞控必经之路),在调好参数之后,飞机飞的很稳定,希望小哥多出出深入教程,让我们学会怎么写飞控;
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发表于 2019-5-5 13:27:31 来自手机 | 只看该作者
小哥的代码结构很清晰,我们学校买这个的目的就是为了电赛,自己攒钱凑的飞机,觉得很好,给点个赞。
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发表于 2019-5-28 22:23:36 | 只看该作者
小哥的飞控很给力,正在努力学习中,希望电赛能拿个好成绩
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